이동 로봇을 위한 초음파 센서 기반의 주면 환경 지도 작성에 관한 연구

Abstract

본 논문에서는 미지의 환경에서 작업하는 이동 로봇의 경로 계획과 위치 인식에 필요한 주변 환경에 대한 지도작성 방법에 대하여 다루었다. 주변환경에 대한 정보를 보다 간략하게 나타내기 위하여, 이동로봇의 실내주행 중에 초음파 센서로부터 얻어진 일반적인 격자지도를 호프 변환을 이용하여 몇개의 직선 선분으로 단순화시키는 방법을 제안하였다. 여기서 기본이 되는 실내 환경에 대한 격자 지도 표현은 이동 로봇 상부에 장착한 15개의 초음파 센서를 이용하여 실시간으로 얻었고, 생성된 격자 지도 정보를 Off-Line상에서 호프 변환을 사용하여 간단한 직선 선분으로 변환한 후, 직선 선분을 합성하여 주변 환경 정보 표현의 간략화를 구현하였다.

실제 실험한 결과, 이동 로봇의 주변 환경을 간략하게 표현할 수 있는, 적은 수의 직선 성분으로 구성된 지도를 얻을 수 있다.

In this paper, we presents how to simply build a grid map, which forms with line segments through in indoor environment. The description of the grid map for indoor environment is acquired in real time from 15 Ultrasonic sensors on a upper frame of mobile robot. To transform the grid map intothe line segment map, the Hough transformation method is applied. In result, we could obtain the line segment map which will be able to describe a indoor environment with a small number of line segments.

In this paper, we presents how to simply build a grid map, which forms with line segments through in indoor environment. The description of the grid map for indoor environment is acquired in real time from 15 Ultrasonic sensors on a upper frame of mobile robot. To transform the grid map intothe line segment map, the Hough transformation method is applied. In result, we could obtain the line segment map which will be able to describe a indoor environment with a small number of line segments.