자동 굴착기 시스템의 모델 기반 제어 알고리즘 개발

Abstract

건설 장비 분야에서의 자동화 기술은 작업의 효율성과 정확성을 높이는 중요한 역할을 한다. 본 연구는 자동화의 한 측면으로써 모델 기반 제어 기술을 설계하여 자동 굴착기의 굴착 작업에 이를 적용한다. 본 논문은 일반적인 proportional-integral-derivative (PID) 제어기와 제안된 모델 기반 제어기의 성능 차이를 확인한다. 이를 통해 센서 소음이 존재하는 상황에서도, 모델 기반 제어기가 굴착 작업의 효율을 향상시키는데 어떻게 기여할 수 있는지 소개한다. AmeSim 시뮬레이션을 통해 두 제어기의 제어 성능을 비교하고, 그 결과를 분석하여 모델 기반 제어의 이점을 강조하고자 한다. 이로써 건설 장비 자동화 분야에 더 나은 제어 전략을 제시하고 미래 건설 산업에 기여하고자 한다.