로보트 매니플레이터의 KIC-Based 동력학적 모델링의 개선 방안 연구

Abstract

본 논문은 기존의 KICs(Kinematic Influence Coefficients)에 근거한 로보트 매니퓰레이터의 동력학적 모델링 방법과 그 적용의 장점을 소개하고, 이 방법의 단점인 계산의 비효율성을 극복하기 위한 개선 방안을 제시한다. 제시된 방법은 Generalized Augmented Body 개념을 기초로 하고, 기존의 방법에 비교하여 동력학적 모델을 구하는데 필요한 계산의 갯수(Computational Counts)의 44% 감소를 이루었다.

In this paper, the current KIC(Kinematic Influence Coefficients) based dynamic modeling algorithm of robot manipulators is modified to overcome its computational inefficiency. The modification is made by the introduction of the generalized body concept. This modified algorithm allows a 44% computational saving over the current optimized method.

In this paper, the current KIC(Kinematic Influence Coefficients) based dynamic modeling algorithm of robot manipulators is modified to overcome its computational inefficiency. The modification is made by the introduction of the generalized body concept. This modified algorithm allows a 44% computational saving over the current optimized method.