수정된 입력 변수를 이용한 퍼지제어기에 의한 다관절 로봇제어
- Alternative Title
- Control of a Multi-Link Robot with Fuzzy Logic using Modified Input Parameters
- Abstract
- 다관절 로봇을 제어하기 위하여 새로운 퍼지제어기를 제안한다. 제안된 퍼지제어기는 각각의 위치오차및 속도오차와 SPR전달함수를 가진 수정된 위치오차및 속도오차를 사용한다. 2관절 로봇의 모의 전산 실험결과는 미분-비례 제어기와 ?痴ㅅ프? 않고 동일한 규칙을 사용하는 퍼지제어기보다 본 연구에서 제안한 퍼지제어기가 궤적 추적성능이 월등함을 보였다.
A fuzzy controller is proposed to control a multi-link robot. The controller uses modifided position errors and velocity errors, which have a strictly positive real transfer function to the position errors and the velocity errors respectively. Simulation results for 2 link robot show excellent trajectory tracking performance compared with the performance of a PD controller and a conventional Fuzzy controller.
A fuzzy controller is proposed to control a multi-link robot. The controller uses modifided position errors and velocity errors, which have a strictly positive real transfer function to the position errors and the velocity errors respectively. Simulation results for 2 link robot show excellent trajectory tracking performance compared with the performance of a PD controller and a conventional Fuzzy controller.
- Author(s)
- 임영순; 강성웅; 이수한
- Issued Date
- 1995
- Type
- Research Laboratory
- URI
- https://oak.ulsan.ac.kr/handle/2021.oak/3840
http://ulsan.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002024352
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