수정 하후변환을 이용한 전선의 중심위치의 인식

Abstract

최근 정보사용기기의 급증으로 전력을 안정적으로 공급하는 것이 무엇보다도 중요하다. 특히 안정적인 전력공급을 위하여 활선보수공사를 자율적으로 실현하기 위해 로봇의 자율 제어 기술이 필수적으로 요구되어지고 있다. 본 연구에서는 활선보수공사의 대표작업중 전선의 삽입작업을 대상으로하여, 본 작업을 자율적으로 수행하기 위해 필요한 전선의 3차원 중심위치를 신속, 정확하게 인식하는 알고리즘을 제안한다. 본 연구에서는 기존의 하후변환을 수정하여 2차원 평면에서 전선의 중심위치를 인식하는 알고리즘을 제안하고, 나아가 이를 바탕으로 전선의 3차원 중심 위치를 인식하기 위하여 계산법을 제안한다. 이를 상기 대표작업중 전선의 중심위치의 인식에 응용하여 제안한 인식법의 유효성을 확인하였다.

최근 정보사용기기의 급증으로 전력을 안정적으로 공급하는 것이 무엇보다도 중요하다. 특히 안정적인 전력공급을 위하여 활선보수공사를 자율적으로 실현하기 위해 로봇의 자율 제어 기술이 필수적으로 요구되어지고 있다. 본 연구에서는 활선보수공사의 대표작업중 전선의 삽입작업을 대상으로하여, 본 작업을 자율적으로 수행하기 위해 필요한 전선의 3차원 중심위치를 신속, 정확하게 인식하는 알고리즘을 제안한다. 본 연구에서는 기존의 하후변환을 수정하여 2차원 평면에서 전선의 중심위치를 인식하는 알고리즘을 제안하고, 나아가 이를 바탕으로 전선의 3차원 중심 위치를 인식하기 위하여 계산법을 제안한다. 이를 상기 대표작업중 전선의 중심위치의 인식에 응용하여 제안한 인식법의 유효성을 확인하였다.