초음파와 적외선 센서를 이용한 AGV 위치 보정

Abstract

본 논문은 고정된 경로를 가지지 않는 자율 주행 방식 위치 보정에 관한 내용이다. 자율 주행 방식에서 가 좌표상의 주어진 경로를 주행하려면 작업 공간상에서 현재 자신의 위치를 파악할 수 있어야 하며, 바퀴의 회전량을 휠 엔코더로 측정하여 위치를 계산하는 방법이 널리 사용된다. 그러나 이 경우 주행 경로가 길어질수록 오차가 계속 누적되며 이러한 오차는 자체의 내부 센서만으로는 확인할 수 없다는 단점을 가지고 있다.

이러한 내부 센서의 단점을 보완하기 위해 외부 센서가 필요하며, 의 위치를 측정하고 보정하기 위한 방법으로 비전 센서와 센서, 초음파 센서등을 이용한 방법들이 제시되고 있다. 또한 이러한 외부 센서와 내부 센서를 보완하기 위한 방법으로 데이터 융합이 시도되고 있다.

본 논문에서는 외부 센서로 적외선과 초음파 센서를 사용하여, 두 매체간의 전달시간차를 측정하고 이를 이용하여 의 위치를 구하였다. 그리고 외부센서로 부터 구한 데이터와 내부 센서 데이터를 칼만 필터를 이용하여 데이터 융합을 시도하였다. 데이터 융합을 한 경우가 내부 센서만?? 이용하는 것보다 유용하다는 것을 실험 결과를 통해 보였다.

In this paper, we proposed a new method of position comentsation for AGV navigation. When the AGV run along a desired trajectory, the AGV must recognize current position. The simple method, taking current position, is to count the rotation frequency of driving motors or wheels. But this method has weak point that as path longer, errors are accumulated. Therefore external sensor is required for compensation of the position measured by internal sensor. In example of external sensor that are vision sensor, psd sensor and ultrasonic sensor.

We use infrared and ultrasonic sensor as external sensor and encoder as internal sensor. We measured AGV's position by using external and internal sensors and used data fusion technique to compensate errors of the datum.

Experimental results show that the presented method is useful for position compensation of AGV.

In this paper, we proposed a new method of position comentsation for AGV navigation. When the AGV run along a desired trajectory, the AGV must recognize current position. The simple method, taking current position, is to count the rotation frequency of driving motors or wheels. But this method has weak point that as path longer, errors are accumulated. Therefore external sensor is required for compensation of the position measured by internal sensor. In example of external sensor that are vision sensor, psd sensor and ultrasonic sensor.

We use infrared and ultrasonic sensor as external sensor and encoder as internal sensor. We measured AGV's position by using external and internal sensors and used data fusion technique to compensate errors of the datum.

Experimental results show that the presented method is useful for position compensation of AGV.